Entre los vertebrados, la transición evolutiva de la vida acuática o anfibia a una vida plenamente terrestre parece haber ocurrido potencialmente más de una vez dentro de su historia evolutiva. Estos eventos se produjeron probablemente durante el Carbonífero. Los anfibios que se enfrentaron a las primeras presiones selectivas y los primeros vertebrados terrestres debieron encontrar muchas limitaciones en su nuevo medio ambiente, lo que derivó que se generaran cambios drásticos en las estructuras del aparato locomotor, así como en otros aspectos fundamentales de su evolución anatómica y morfológica. Este volumen presenta una investigación comparativa de la locomoción, de la estructura de control del sistema motor, en los grupos de fósiles y en los grupos vivientes. Ofrece un estudio integral de puesta al día sobre ellos, basado en la morfología, la fisiología, la paleontología, la biomecánica, la ecología del comportamiento, y la neurobiología.
Muestra cómo las hipótesis acerca de la transición han cambiado con el tiempo, en el primer capítulo. Posteriormente muestra cómo el conocimiento de las estructuras del aparato locomotor de los vertebrados sugiere un escenario de posible explicación en esta transición evolutiva. Sin embargo, el rendimiento del aparato locomotor y el control del aparato motor de los taxones extintos puede inferirse sólo de un extenso análisis de los modos de locomoción (por ejemplo, caminar, trotar, correr, saltar, brincar) en los últimos organismos pertinentes para la transición evolutiva de agua a la tierra. En otros capítulos, las actuaciones del aparato locomotor son estudiadas a través de enfoques comparativos en los vertebrados que son completamente acuáticos, en los vertebrados que habitan transitoriamente los ambientes terrestres, y en los vertebrados que han pasado definitivamente a través de una transición a la ocupación permanente de los medios terrestres.